Полигон-2

Я свой все еще не собрал, жду шестеренки и надо купить те самые пассики. Пока никак не попаду в город во время работы магазинов. Или рано утром еду или поздно вечером.
Ну и еще про одну болячку ранних Роомб расскажу, серии 4ххх. Как я уже описывал у них планетарный редуктор двухступенчатый в колесе и передача на него пассиком. Кроме растягивающегося пассика происходит еще износ пластикового корпус аи деталей редуктора. В которым прикреплено колесо сбоку и опирается не на подшипники, а на потроха редуктора. И в результате начинает люфтить, особенно дико когда "разбиваются" крепежные отверстия в теле самого колеса. Но вроде бы на работу робота не особо влияет, благодаря энкодерам колес. В отличии от растянутых пассиков которые под нагрузкой легко проскальзывают и даже вывод мотора на максимальные обороты системой управления не позволяет компенсировать это - робот едет по дуге.
В более поздних Роомбах, моделей 5хх, 6хх, 7хх и те-де колесные модули применяются другие, с более узким колесом и передачей на него через многоступенчатый последовательный редуктор напрямую без всяких пассиков.

Эксплуатирую свой робот-пылесос уже второй день.
Колесные модули надо менять целиком, с новыми сильными пассиками их клинит, со старыми ездит не совсем прямо. В результате сам не может толком приземлиться на зарядку, а может и контакты не дотягивают просто.
Но результатами эксплуатации доволен!
Запускаю в комнате со старым ковролином на полу - каждый заход приносит около 200 грамм пыли! Обычный пылесос столько не дает никак.
В общем я своим стариканом доволен как слон.

Разложил потроха Роомбы на столе, удлинил провод от батареи внутренний сделав вставку в 1,5 метра чтобы нижнюю часть убрать под стол, подключил и нашел два нерабочих датчика. Не светит ИК-диод на датчике пола одном и не светит диод на датчике стены боковом.
Надо разбираться с платой и разъемами. Как бы не влететь на замену материнки...